local mot={};
mot.servos={
1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,};
mot.keyframes={  

--Arm back
{
angles=vector.new({
0,-39,
--237,5,-147,
237,25,-147,
0,0,-90,102,-35,0,
0,0,-90,102,-35,0,
--237,-5,-147
237,-25,-147
})*math.pi/180,
duration = 0.3;
},

--Arm push, Move knee forward
{
angles=vector.new({
0,-39,
--220,15,-37,
220,25,-37,
0,0,30,58,0,0,
0,0,30,58,0,0,
--220,-15,-37
220,-25,-37
})*math.pi/180,
duration = 0.6;
},


{
angles=vector.new({
0,-39,
--178,14,-17,
178,25,-17,
1,0,33,109,-80,0,
0,0,33,109,-80,0,
--178,-14,-17
178,-25,-17
})*math.pi/180,
duration = 0.5;
},

{
angles=vector.new({
0,-39,
--178,14,-17,
178,25,-17,
0,0,33,91,-80,0,
0,0,33,91,-80,0,
--178,-14,-17
178,-25,-17
})*math.pi/180,
duration = 0.2;
},

--SJ: This is final pose of bodySit
 
{
angles=vector.new({
0,0,
--178,14,-45,
178,25,-45,
0,3,-35,110,-75,-3,
0,-3,-35,110,-75,3,
--178,-14,-45
178,-25,-45
})*math.pi/180,
duration = 0.5;
},

{
angles=vector.new({
0,0,
--105,14,-45,
105,25,-45,
0,3,-35,110,-75,-3,
0,-3,-35,110,-75,3,
--105,-14,-45
105,-25,-45
})*math.pi/180,
duration = 0.1;
},



};

return mot;
