# 제3자 로봇 및 텔레오퍼레이터 LeRobot 생태계는 공식적으로 지원하는 하드웨어를 훨씬 넘어서 확장됩니다. LeRobot의 플러그인 아키텍처 덕분에 커뮤니티는 산업용 매니퓰레이터와 민첩한 손(dexterous hands)부터 저렴한 취미용 플랫폼, VR 헤드셋, 햅틱 디바이스, 그리고 팔과 텔레오퍼레이터가 결합된 풀 키트까지 다양한 로봇 팔 및 텔레오퍼레이션 장치에 대한 통합을 구축했습니다. 이 페이지에서는 텔레오퍼레이션, 데이터 수집, 정책 배포에 사용할 수 있는 커뮤니티 관리 통합을 소개합니다. > [!IMPORTANT] > 이 프로젝트들은 제3자에 의해 개발 및 유지 관리됩니다. 설치 방법, 하드웨어 요구 사항 및 지원에 대해서는 각 저장소를 참조하십시오. Drop-in 플러그인은 패키지 이름으로 자동 감지됩니다. LeRobot은 `lerobot_robot_` 또는 `lerobot_teleoperator_` 접두사가 붙은 설치된 모든 패키지를 가져옵니다. 설치 후, 해당 플러그인이 등록하는 `type`을(를) LeRobot의 모든 명령어에서 직접 참조할 수 있습니다(README를 참고하세요. 패키지 이름과 다를 수 있음): ```bash pip install lerobot_robot_ lerobot_teleoperator_ lerobot-record \ --robot.type= \ --teleop.type= \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \ --dataset.num_episodes=5 ``` > [!TIP] > ⚠️ 표시는 LeRobot의 포크/확장 프로젝트임을 나타냅니다. 이러한 프로젝트는 수정되지 않은 설치 환경에서 바로 작동하지 않고, 사용자 지정 설정이 필요할 수 있습니다. 기타 모든 항목은 바로 사용할 수 있는 플러그인입니다. ## 산업용 및 협동형 로봇 팔 ProjectDescription lerobot-robot-xarm는 UFACTORY의 xArm 협동 로봇 팔 시리즈용 플러그인입니다. lerobot_robot_ufactory ⚠️ UFACTORY의 xArm 시리즈를 위한 공식 패키지입니다. LeRobot을 자체 record, teleoperate, eval 명령으로 래핑하며 GELLO, Pika, UMI, SpaceMouse 텔레오퍼레이션을 지원합니다. lerobot_lebai Lebai의 6축 협동 로봇 팔용 플러그인. LeFranX ⚠️ VR 텔레오퍼레이션을 위해 RobotEra XHand 핸드를 결합한 Franka 연구용 로봇팔용 LeRobot 확장입니다. franky를 통해 Franka Research 3 암을 지원하는 lerobot-robot-franka-research3 플러그인입니다. 관절, 데카르트, 임피던스 제어를 지원합니다. BrainCo Revo2 핸드와 함께 사용하는 동반 플러그인도 있습니다. #### Universal Robots UR5e ProjectDescription UR5e-LeRobot ⚠️ Universal Robots UR5e용 LeRobot 확장 기능으로, 단일 암과 양손 조작을 지원합니다. lerobot_ur5e_auto ⚠️ 모바일 Universal Robots UR5e용 LeRobot 확장으로, 최소한의 감독으로 대규모 자동 녹화를 추가합니다. Universal Robots UR5e와 Robotiq 그리퍼를 RTDE 제어 방식으로 지원하는 lerobot_robot_ur5e 플러그인 ## 연구 및 학습 아 ProjectDescription Trossen Robotics의 WidowX 및 ALOHA 스타일 팔을 위한 lerobot_trossen 플러그인. Galaxea의 6자유도(A1) 팔을 위한 lerobot-robot-galaxea-a1 플러그인입니다. 별도로 설치된 Galaxea A1 Runtime을 통해 제어되며, 수정된 SO-101 리더 팔을 기반으로 한 SO-Leender 텔레오퍼레이터와 함께 사용됩니다. #### AgileX Piper ProjectDescription lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) AgileX Piper 암용 플러그인. lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) AgileX Piper 암용 플러그인으로, 다중 암 텔레오퍼레이션, 안전 한계, GUI 도구를 제공합니다. lerobot-robot-piper (FashionStar) AgileX Piper 암을 CAN을 통해 제어하는 플러그인으로, Leader Arms에 나열된 PiperMate 텔레오퍼레이터의 동반 로봇입니다. ## 가성비 좋은 취미용 Arms ProjectDescription fashionstar-lerobot-robot-cello FashionStar의 StarAI Cello 6+1 자유도 로봇 암용 플러그인. fashionstar-lerobot-robot-viola 패션스타(FashionStar)의 컴팩트한 6+1 자유도 로봇 암 StarAI Viola와 이에 대응하는 StarAI Violin 텔레오퍼레이터 암을 위한 플러그인입니다. Waveshare RoArm-M3 5자유도 그리퍼 장착 로봇 암용 lerobot_robot_roarm_m3 플러그인입니다. 온보드 ESP32를 통해 시리얼로 구동됩니다. ## 손과 그립퍼 ProjectDescription Algomatic Dynamics의 LEAP V1 KAIZEN 핸드용 lerobot-robot-ghand 플러그인입니다. 16 자유도의 네 손가락 핸드이며 LEAP Hand v1과 호환됩니다. 관련 ghand SDK는 웹캠 기반 손 추적 텔레오퍼레이션과 MuJoCo 시뮬레이션을 제공합니다. BrainCo의 Python SDK를 통해 BrainCo의 Revo2 다기능 손용 lerobot-robot-revo2-hand 플러그인. fastgripper-lerobot FastGripper용 플러그인입니다. FastGripper는 SO-101용 웜 기어 병렬 그립퍼로, 전원이 꺼져도 그립을 유지합니다. 로봇 유형 fastgripper_follower는 이를 표준 0–100 그립퍼로 노출합니다. ## 서비스, 모바일 및 유틸리티 로봇 ProjectDescription lerobot-robot-ugo-pro ugo의 ugo Pro 듀얼 암 서비스 로봇용 플러그인 lerobot-robot-ugo-nova ugo의 바퀴 달린 반인간형 로봇 ugo Nova용 플러그인으로, 관절과 카메라를 읽고 ROS 2를 통해 관절 명령을 전송합니다. Vulcan Robotics의 오픈소스 듀얼암 홈 로봇인 Sourccey용 lerobot-robot-sourccey 플러그인입니다. Mecanum 베이스에 리더암 텔레오퍼레이터, Python SDK, 2D LiDAR 도구를 제공합니다. SwitchBot Onero H1 바퀴형 가사용 휴머노이드용 onero_lerobot 플러그인입니다. ROS 2 SDK를 LeRobot 로봇으로 래핑합니다. lerobot_robot_lekiwi_pincopen PincOpen 그리퍼가 장착된 LeKiwi 모바일 매니퓰레이터용 플러그인. lerobot-robot-dummy 하드웨어 없이 녹화를 위해 로봇을 시뮬레이션하는 플러그인입니다. 디버깅에 유용합니다! ## 원격 조작자 ### VR 및 모션 컨트롤러 ProjectDescription lerobot-teleoperator-teleop 플러그인은 WebXR를 통해 스마트폰 또는 VR 헤드셋을 텔레오퍼레이터로 변환하며, 오픈소스 teleop 라이브러리를 래핑합니다. lerobot-teleoperator-spacemouse 3Dconnexion SpaceMouse용 플러그인으로, SO-ARMS 로봇을 위한 역학 해석(inverse kinematics)을 제공합니다. vr-teleop-kit 플러그인은 URDF 설명을 역운동학에 활용하여 Meta Quest(WebXR)에서 팔을 원격 조작합니다. PICO 4 VR 헤드셋용 lerobot-teleoperator-pico4 플러그인입니다. 컨트롤러 없이 동작하는 핸드 트래킹 변형 버전도 함께 제공됩니다. Seeed Studio의 lerobot-teleoperator-rebot-vr 플러그인을 사용하여 PICO 4 컨트롤러로 reBot Arm B601-RS 및 B601-DM(LeRobot에서 네이티브로 지원)을 단일 또는 듀얼 암 모드로 텔레오퍼레이션합니다. ### 리더 암 ProjectDescription 7자유도 GELLO 텔레오퍼레이터용 lerobot_teleoperator_gello 플러그인. I2RT의 양방향 힘 피드백 팔인 활성 YAM 텔레오퍼레이터용 lerobot_teleoperator_yamactiveleader 플러그인 ROBOTIS의 6자유도 텔레오퍼레이터 OMY-L100용 lerobot_teleoperator_omy 플러그인. lerobot-teleoperator-pipermate PiperMate 텔레오퍼레이터용 플러그인(FashionStar UART 서보)으로 AgileX Piper 암을 구동합니다. lerobot_teleoperator_openarm_ker Enactic의 OpenArm KER 리더 암용 플러그인입니다. 네이티브 openarm_follower와 bi_openarm_follower를 구동합니다. LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ U-Arm은 약 60달러부터 시작하는 저가형 리더 암으로, LeRobot 텔레오퍼레이션 스크립트를 사용하여 SO-100, LeKiwi, XLeRobot 팔로워를 포함하여 다양한 상용 암을 텔레오퍼레이션할 수 있습니다(논문). ### 햅틱 장치 ProjectDescription Haply Inverse3 햅틱 장치를 위한 lerobot_teleoperator_inverse3 플러그인으로, 힘 피드백 텔레오퍼레이션을 추가합니다. Force Dimension omega.7 햅틱 장치를 위한 lerobot_teleoperator_omega7 플러그인으로, 힘 피드백 텔레오퍼레이션을 추가합니다. ### 네트워크 및 원격 ProjectDescription lerobot-teleoperator-livekit LiveKit Portal(WebRTC)을 통해 원격 제어를 위한 텔레오퍼레이션 명령을 수신하는 플러그인 ## 풀 키트(로봇 + 텔레오퍼레이터) ProjectDescription SO-ARM 102 차세대 SO-ARM 102 리더-팔로워 키트: 병렬 그립퍼, 2배의 페이로드 및 프레임 강성, 67% 더 빠른 어깨/팔꿈치 관절, 그리고 SO-ARM 101 대비 10% 더 긴 도달 거리. LeRobot 플러그인. ARX5 암용 lerobot-arx5 플러그인: lerobot-arx5 로봇 암과 lerobot-teleoperator-arx5 텔레오퍼레이터 암. Nextis의 7 자유도 로봇팔용 Nextis-AIRA-3D 플러그인: 로봇팔 aira_follower 및 텔레오퍼레이터 팔 aira_leader. I2RT의 YAM 암용 lerobot_yam 플러그인 스위트: 로봇 암 yam_follower 및 텔레오퍼레이터 암 yam_leader. trlc-dk1 Plugin for the development kit from The Robot Learning Company: single and bimanual arms follower/teleoperator types. hex_lerobot_drivers HEXFELLOW 장치용 플러그인 스위트: 로봇, 텔레오퍼레이터, 카메라(카메라 & 센서 참조). Hiwonder의 NexArm용 lerobot-robot-nexarm-follower 플러그인: 로봇 암과 그에 대응하는 텔레오퍼레이터 암. FashionStar의 오픈소스 6+1 자유도 Star Arm 102용 Star-Arm-102 플러그인: lerobot-robot-stararm102 로봇 암(102-FL)과 lerobot-teleoperator-stararm102 텔레오퍼레이터 암(102-LD 또는 자세 유지용 102-HD). lerobot_robot_elrobot NormaCore의 3D 프린팅 7+1 자유도 ElRobot용 플러그인: 로봇 암 elrobot_follower 및 텔레오퍼레이터 암 elrobot_leader. Almond Axol 듀얼 암 로봇용 lerobot-robot-axol 플러그인: 로봇 axol, VR 텔레오퍼레이터 axol_vr (WebXR), ZED 카메라, 그리고 핸드헬드 Mantis 데모 리그용 axol_mantis를 포함합니다. ## ROS 2 브리지 ProjectDescription ROS 2의 토픽과 액션을 LeRobot 로봇 및 텔레오퍼레이터로 연결하는 leros2 플러그인 lerobot_robot_ros2_zenoh Zenoh pub/sub 전송을 통해 ROS 2 로봇을 LeRobot에 연결하는 플러그인. Rosetta 프로젝트의 lerobot-robot-rosetta 플러그인은 계약 YAML에 선언된 토픽을 통해 ROS 2 로봇을 노출하며, 이에 대응하는 텔레오퍼레이터 플러그인을 제공합니다. ## 기여하기 직접 LeRobot 하드웨어 통합을 구축하셨나요? 플러그인 시스템을 사용하면 새로운 로봇과 텔레오퍼레이터를 추가하는 것이 간단합니다. [Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware) 가이드를 참고하여 시작해 보시고, 커뮤니티에 프로젝트를 공유해 주세요!