# LeRobot LeRobot, библиотека робототехники Hugging Face **Передовое машинное обучение для робототехники в реальных условиях** 🤗 LeRobot предоставляет аппаратно-независимый, нативный для Python интерфейс для управления реальными роботами — от доступных манипуляторов, таких как SO-ARM101, до полноценных гуманоидов. Кроме того, в библиотеку входят инструменты для записи, хранения и обмена наборами данных, которые они генерируют. Каждый набор данных использует стандартизированный формат **LeRobotDataset** (синхронизированное видео + данные действий/состояния) и может передаваться напрямую из [Hugging Face Hub](https://huggingface.co/lerobot). 🤗 На основе этих данных LeRobot реализует передовые политики — от лёгких моделей имитационного обучения, таких как ACT, до крупных vision-language-action моделей, таких как π₀ и SmolVLA, — все они обучаемы, доступны для обмена и развёртывания с помощью одного и того же набора команд CLI. Цель: снизить порог входа в робототехнику, чтобы каждый мог вносить вклад в общие наборы данных и предобученные модели и извлекать из них пользу. ## Как это работает **Телеуправление → Запись → Обучение → Развёртывание** 1. **Управление с пульта** — управляйте роботом самостоятельно (с помощью ведущей руки, клавиатуры или телефона), чтобы он мог обучаться на основе ваших движений. 2. **Record** — каждая демонстрация сохраняется в виде набора данных: синхронизированное видео с камеры и выполненные вами действия. 3. **Обучение** — политика (нейросеть, которая будет управлять роботом) учится имитировать ваши демонстрации. 4. **Развёртывание** — запуск обученной политики на роботе и наблюдение за тем, как он самостоятельно выполняет задачу. ## Начало работы Новичок? Посмотрите, как выглядит набор данных LeRobot, прежде чем что-либо устанавливать: The LeRobot Dataset Visualizer playing an SO-101 dataset 👀 Сначала посмотрите на набор данных Открыть lerobot/svla_so101_pickplace в LeRobot Dataset Visualizer для просмотра записей с камер рядом с состояние и действия робота, кадр за кадром, без необходимости устанавливать что-либо. Работает с любым набором данных LeRobot на Hub, включая ваши собственные. См. как его использовать. Готовы попробовать сами? [Установите LeRobot](./installation), затем выберите свой путь: 🔧 У меня есть робот LeRobot поддерживает широкий спектр манипуляторов и мобильных роботов. Популярные варианты: SO-101 — наша флагманская недорогая рука LeKiwi — мобильная платформа с манипулятором наверху Koch v1.1 — любимый многими в сообществе или найдите своего в разделе Robots на боковой панели После сборки и калибровки запишите набор данных и обучите свою первую политику с помощью учебника по имитационному обучению — или полностью обойдите CLI, используя LeLab, браузерный GUI для того же рабочего процесса. 💻 Пока нет оборудования Вы по-прежнему можете обучать и оценивать политики, не имея робота: изучить любой набор данных в Визуализатор наборов данных обучение на существующей Набор данных LeRobot с Hub оценивать в симуляции, по бенчмаркам, таким как LIBERO или Meta-World попробуйте бесплатные ноутбуки Colab — ничего устанавливать не нужно 🤝 Я хочу внести свой вклад Начните с руководства по внесению вклада, затем добавьте новую политику или используйте собственное оборудование. ## Изучите документацию 📋 Шпаргалка Каждая команда LeRobot CLI, готовая к копированию и вставке. 🖥️ Руководство по вычислениям и оборудованию Какая политика подходит для вашего GPU и сколько времени займет обучение. 🗂️ LeRobotDataset Загружайте, транслируйте и визуализируйте наборы данных роботов из Hub. 🖼 LeLab Веб-интерфейс для калибровки, записи и обучения — без необходимости использовать CLI. 🧠 Политики Начните с ACT, нашей рекомендуемой первой политики, — или просмотрите SmolVLA, π₀ и другие в боковой панели. 🎮 Симуляции и бенчмарки Обучайте и оценивайте модели на симулированных бенчмарках, таких как LIBERO, прежде чем переходить к работе с реальным оборудованием. ## Частые проблемы Возникли проблемы? Вот несколько самых частых: - **Размытая или непригодная видеозапись с камеры** - освещение важнее разрешения. См. [Размещение камеры и освещение](./cameras#camera-placement-and-lighting). - **Ошибки сборки или установки** (`cmake`, `ffmpeg`, CUDA) — см. раздел «Устранение неполадок» в [руководстве по установке](./installation#troubleshooting). - **Не уверены, какая политика подходит для вашего GPU** — загляните в [Руководство по вычислениям и оборудованию](./hardware_guide). - **Всё ещё застряли?** Задайте вопрос в [Discord](https://discord.gg/s3KuuzsPFb) — сообщество (и команда LeRobot) готово помочь.